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【干货分享】工业机器人维护保养

发布时间:2018-07-25作者:茉莉点击数:()

工业机器人在恶劣条件下运行,即使设计时进行完善的设计规范,维护率可以降低,但是,仍必须定期进行常规检查和预防性维护。



一、系统控制柜

 

维护频率如下:

① 一般维护,1次/天;

② 清洗/更换滤布,1次/500H;

③ 测量系统电池的更换,2次/7000H;

④ 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000H;

⑤ 检查冷却器,1次/M

注意事项

1、时间间隔主要取决于环境条件;

2、视机器人运行时数和温度而定;

3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

(一)检查控制器散热

确保以下影响散热的因素无一出现:

  • 控制器覆盖了塑料或其它材料;

  • 控制器后面和侧面没有留出足够间隔(>120mm);

  • 控制器的位置靠近热源;

  • 控制器顶部放有杂物;

  • 控制器过脏;

  • 一台或多台冷却风扇不工作;

  • 风扇进口或出口堵塞;

  • 空气滤布过脏。

注意:控制器内不执行作业时,其前门必须保持关闭

(二)示教器清洁

  • 应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;

  • 尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀,但仍应避免接触丙酮等强溶剂;

  • 若有条件,示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。

(三)清洗控制器内部

  • 应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部,如每年一次;

  • 须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷,并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件,否则会导致静电放电,进而损坏部件。

注意:清洁控制器内部前,一定要切断!

(四)清洗/更换滤布

驱动系统冷却单元滤布的位置

1、找到控制柜北部的滤布;

2、提起并去除滤布架;

3、取下滤布架上的旧滤布;

4、将新滤布插入滤布架。

5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。

备注:除更换滤布外,也可选择清洗滤布。详细如下:在加有清洁剂的30-40℃水中,清洗滤布3-4次。不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

(五)更换电池

(1)测量系统电池为一次性电池(非充电电池);

(2)电池更换时,消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。(建议在上述信息出现时更换电池)

(3)电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元,或在使用8轴机器人的情况下,电池的使用寿命为上文所述的一般(使用2各SMU单元)。

(六)检查冷却器

  • 冷却回路采用免维护密闭系统设计,需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件;

  • 环境湿度较大时,需检查排水口是否定期排水。

操作程序:

1、拆下冷却器外壳的百叶窗,断开显示器接头;

2、从百叶窗取下滤布(若有),用吸尘器清洁滤布,或视需要更换‘

3、拧下4各螺钉,卸下外部回路风扇(1);

4、卸下风扇(2);

5、拔下风扇接头(3);

6、拧下4各螺钉,取下盖板(4);

7、将显示器电缆向后推,穿过电缆接头;

8、拆下冷却器外壳的盖板;

9、拆下盖板与外壳间的接地电缆;

10、用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管(5)和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。

 

 
二、机器人本体维护保养

 

① 一般维护,1次/1天;

② 轴制动测试,1次/1天;

③ 润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000H;

④ 润滑中空手腕,1次/500H;

⑤ 各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。

1、时间间隔主要取决于环境条件;

2、视机器人运行时数和温度而定;

3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

(一)一般维护

1、清洗机械手

  • 应定期清洗机械手底座和手臂。

  • 使用溶剂时需谨慎操作。

  • 应避免使用丙酮等强溶剂。

  • 可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。

  • 如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用塑料保护)

注意:为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

2、中空手腕

  • 如有必要,中空手腕视需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积。

  • 用不起毛布料进行清洁。

  • 手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。

3、定期检查

视需要经常检查下列要点:

  • 检查是否漏油,如发现严重漏油,应向维修人员求助;

  • 检查齿轮游隙是否过大,如发现游隙过大,应向维修人员求助;

  • 检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4、检查基础固定螺钉

  • 将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。

  • 如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。 

(二)轴制动测试

在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。

测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器

1、运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);

2、马达断电;

3、检查所有轴是否维持在原为。

如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。

还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。

当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。

(三)润滑3轴副齿轮和齿轮

工具和用品:

  • K-NATE(或Omega 77)润滑脂;

  • 润滑脂泵。

步骤:

警告!开始执行下列程序前,确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。

1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵;

2、每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② 。

小心!不要注入太多,一面损坏密封。

(四)润滑中空手腕

中空手腕10个润滑点

工具和用品:

  • K-NATE(或Omega 77)润滑脂;

  • 润滑脂泵。

注意:每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)。不要注入过量润滑剂,否则会损坏腕部密封和内部套筒。

在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后,再润滑。

(五)检查齿轮箱内油位


1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置

1轴:打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤;

2轴:打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置

3轴:打开加油塞①;

4、5、6轴:打开加油塞② 或③。

(3轴臂必须水平放置。)

举例:IRB 5500

  • 第1、2轴的齿轮箱装运前加注:Shell Tivela S150。

  • 其它轴的齿轮箱装运前加注:Shell Omela 320润滑油

 
三、工业机器人喷涂系统的维护保养















机器人控制器维护保养时间表

备注:维护时间间隔和机器人所处的工作环境相关,根据实际情况缩短或延长时间间隔;

 
四、ABB机器人维护指南

 

  前言
    本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明
    在维护及维修机器人前,请阅读本手册
    本手册适用于:
    * 用户自己的维修人员
    * 其它维修人员
    阅读者需要:
    * 是有一定技能的维修人员
    * 有机械维修方面的知识
    * 有电气维修方面的知识
 
第一章:安全、维护
 

1、有危险的安全

2、钳子的安全

3、工具/工作件的安全

4、气动/液压系统的安全

5、操作中的一些危险

6、安装及维护过程中的危险

7、电气元件的危险

8、刹车检查

正常运行前,需检查电机刹车

每个轴的电机刹车检查方法如下:

a、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置

b、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置

c、检查轴是否在其原来的位置

如果电机关掉后,机械手仍保持其位置,说明刹车良好。

9、失去减速运行(250mm/s)功能的危险

注意:不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其他运动参数,这将影响减速运行功能。

(1)安全使用示教器

安装在示教器上的使能设备按钮,当按下一半时,系统变为电机开(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时,系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。为了安全使用示教器,必须遵循以下原则

  • 使能设备按钮不能失去功能;

  • 编程或调试的时候,当机器人不需要移动时,立即松开使能设备按钮;

  • 当编程人员进去安全区域后,必须随时将示教器带在身上,避免其他人移动机器人

     

     

(2)在机械手的工作范围内工作

如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:

  • 控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作;

  • 当模式选择开关在<250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s,进入工作区,开关一般都打到这个位置,只有对机器人十分了解的人才可以换使用全速;

  • 注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面,另外注意机械手其他选择部件或其他设备;

  • 检查每个轴的电动刹车。

10、标准工具 IRB6600/6650/7600

以下包含一些标准工具

 

11、捡漏测试

 

当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试。

所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1

 

第二章:维护信息系统

1、使用SIS系统

这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:

     * 维护信息系统,SIS

     * 定义SIS输入参数

     * 设置SIS参数

     *  SIS参数的交换

     * 读出SIS的输出日志

基本方法及步骤

2、维护信息系统(SIS)

     维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的维护时间到后为提醒操作人员。

 

 
五、机器人维护学习资料

(一)维护

(1)日常维护

注意:不可触碰通电中的冷却风扇等设备;

 

 

(二)检查

(1)DX200的检查

a.检查控制柜门

 

  • DX200被设计为了密闭结构,以防止含有油雾等的外部气体进入DX200内,请养成习惯,时刻关闭好DX200的门,而不仅仅是在运行时将门关闭。

  • 需要打开、关闭门,进行保养等作业时,必须先使用主电源开关关闭电源,然后使用一字螺丝刀来对门锁(每个门有两处)进行操作。(左旋为“关”,右旋为“开”)。

  • 在进行打开、关闭操作时,请将门按紧。然后使用一字螺丝刀转动门锁。

  • 关门时,请转动门锁,直至听到“咔嚓”一声。

 

b、密闭结构部门缝隙和破损的检查

 

  •  请打开门,检查门边缘部位用于密封的垫片有破损。

  •  请检查DX200内部有无异常脏污,若有污尘,请查明原因,然后急躁清扫干净。

  •  请锁好门锁,检车门处于关闭状态时,有无出现缝隙。

(2)冷却风扇的检查

 

a、检查冷却风扇前

为了防止触电,严禁在通电状态下打开柜门,在检查冷却风扇必须这样做时,也请加倍小心。

 


b、冷却风扇的检查

冷却风扇及换热器不正常工作时,会导致DX200柜内温度上升,给内部器械带来不良影响,因此,请合理进行冷却风扇及换热器的检查工作。

柜内空气循环风扇及换热器会在一次电源开启时工作,背面冷却风扇会在伺服开始时工作,请通过目视及用手感触进气、出气口的情况,来确认其是否在正常工作。

 


 

(3)急停按钮的检查

 

DX200在前门处和示教编程上有急停按钮。

在运行机器人之前,请与伺服开启后分别按下各急停按钮,确认是否能正常关闭伺服。

(4)启动开关的检查

 

DX200用示教编程器上配备有三处启动开关。

请通过以下操作来确认启动开关是否可以正常工作。

1、将示教编程器的键模式切换开关设为示教模式。

 

2、按下示教编程器的“伺服准备”。“伺服接通”灯闪烁。

3、轻轻握住启动开关后,伺服开启,更用力地握紧,或是松开后,伺服关闭。

 

 

(5)电池的检查

 

DX200内有系统用的电池,用于备份用户程序中的重要文件数据(CMOS存储器)

电池耗尽,到了更换时期后,示教编程器的画面中会显示“存储器电池已耗尽”

请确认有无出现此信息。

(6)供电电源电压的确认

 

请使用检测仪,对断路(QFI)的1、3、5端子部进行测定。

供电电源电压的确认

测定项目

端子

正常值

相间电压

(1-3)(3-5)(1-5)间

200-220v(+10%、-15%)

对地电压(S相接地)

(1-E)(5-E)间

200-220v(+10%、-15%)

(3-E)间

约0v

 

(7)缺相检查

 

检查项目

检查内容

导线配线检查

请确认下电源导线部位有无脱落、松脱,导线中有无发生断线

输入电源检查

请利用检测仪检测输入电源的相间电压(判定值:200-220v +10%、-15%)

断路器(QIF)不良检查

请打开断路器,用检测仪检测断路器(QIF)(2、4、6)的相间电压。

有异常情况时,请更换断路器(QIF)

 

 


(三)更换零部件的前期准备



 

所谓原点位置校准操作,即是机器人位置与绝对值编码器位置两者对准的操作。

出厂是都已进行过原点位置校准,不过,当原点位置发生偏移时,需要重新进行原点位置校准。因此,作为更换零部件的前期准备工作,需要预先制作用于确认有无发生位置偏移的“程序”。重新进行原点位置校准,或是修正原点位置数据时,可使用该程序数据。特备是出现以下情况时,更需要使用检查程序进行原点位置校准。

  • 更换了机器人的控制柜的组合时

  • 更换了马达、绝对值编码器时

  • 存储装置被清空时(更换YCP21基板、电池耗尽等)

  • 机器人与工件相碰撞,原点发生偏移时

(1)检查程序的制作

  • 制作对检查点进行过示教的程序(用于检查点的程序),以防位置偏移。

  • 用于检查点的程序,需对一个检查点的位置以及一个向该位置靠近的点进行示教。

 

(四)零部件的更换

(1)DX200零部件的更换


 

 

  • CPU单元的零部件更换

 

CPU单元由基板用卡槽和CPU基板、机器人I/F基板构成。此外,另置控制电源单元时,配置在CPU单元的左侧

 

 

广东松庆智能科技股份有限公司

广东松庆智能科技股份有限公司(下面简称“我司”)是行业领先的工业机器人自主研发及智能自动化生产线集成应用解决方案提供商。公司提供的产品及服务,广泛应用于3C(手机、通讯、消费电子)、汽摩配件、家电、卫浴、灯饰、锁具、电动工具等行业及领域。

我司致力于提供高品质的自动化产品及技术与服务,为客户减轻工人的劳动强度,改善工作环境、提高生产效率,实现企业低碳、环保、节能、高效和可持续发展,从而帮助中国企业升级转型并实现自动化、信息化、智能化。


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